Breng de slagroom met de poedersuiker en in de lengte opengesneden vanillestokjes en de geraspte schil van de sinaasappel aan de kook en laat het roommengsel zachtjes koken tot er 2/3 deel over is. Haal de vanillestokjes uit het roommengsel, schraap het merg eruit en voeg dit toe aan het roommengsel. Week de gelatine circa 5 minuten in ruim koud water. Knijp de gelatine goed uit en los het, van het vuur af, op in het warme roommengsel. Laat het roommengsel iets afkoelen. Klop 3 dl. slagroom stijf en spatel dit door het roommengsel voordat dit lobbig wordt. Verdeel het mengsel over 12 mooie vormpjes van 1,5 - 2 dl. inhoud en laat de panna cotta minstens 4 uur opstijven in de koelkast. Stort de puddinkjes voor serveren op bordjes.